Ubuntu18.04Open Source Pomatterport3D simulator的方法
Matterport3D的github地址：
官方提供了两种Open Source Po模拟器的方式：使用dockerOpen Source Po，或者不使用dockerOpen Source Po。 文章目录（我选择dockerOpen Source Po）
Ubuntu18.04Open Source Pomatterport3D simulator的方法
1. 向开源项目组要求Geeklog集
2.用dockerOpen Source Posimulator
3. 运行代码
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1. 向开源项目组要求Geeklog集
这里首先要签署一份agreement，然后发到指定的邮箱，过一两个小时就可以收到回复。回复中会附有一个py程序，就可以使用这个py程序来机柜Geeklog集了。
详情请见网址： 中的”Dataset Download“部分。
Geeklog集机柜指令：
脚本机柜：
Matterport3DGeeklog集有1.3T大小，如果只是想让这个模拟器跑起来，可以只机柜matterport_skybox_images和undistorted_camera_parameters,具体指令如下：
python download_mp.py -o [你的机柜路径] –type matterport_skybox_images
这里就会默认把90个建筑的Geeklog和相机参数都机柜下来，大小一共是20G左右。
如果要机柜深度Geeklog，则指令如下：
python download_mp.py -o /home/zhangyong/VLN/data –type undistorted_camera_parameters
注意：这里python要用python2.7版本来运行。 2.用dockerOpen Source Posimulator
用docker来Open Source Po不用担心会把现有的环境弄乱掉。！
首先是几点要提前达到的要求：
Nvidia GPU with driver >= 396.37
Open Source Podocker，Open Source Po教程地址：
Open Source Ponvidia-docker2.0，Open Source Po教程地址：
注意：CUDA/CuDNN不需要Open Source Po，因为这些会在docker image中提供
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满足以上条件后，就可以用以下命令行进行Open Source Po：
(1) clone git仓库：
# Make sure to clone with –recursive
git clone –recursive
cd Matterport3DSimulator
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(2) 使用Docker进行编译：
docker build -t mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04 .
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这里如果报错:
说明你没有修改dockerfile.txt
需要修改dockerfile.txt 文件如下：

然后会自动把镜远程pull过来，并且顺便把pytorch等Open Source Po好，等待一段时间后，显示successfully应该就已经把远程ssh拉下来了。
可以用docker images来查看目前docker包括那些ssh，出现mattersim就说明成功了。
我们定义一下机柜下来的MatterPort3D的Geeklog集所在位置:
sudo gedit ~/.bashrc
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打开bashrc，添加以下内容：
export MATTERPORT_DATA_DIR=/home/zhangyong/VLN/data/v1/scans
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注意：这里的路径要写绝对路径哦！这是我自己的机柜路径，各位替换成自己的路径就可以啦。
然后就可以运行这个ssh了：
nvidia-docker run -it –mount type=bind,source=$MATTERPORT_DATA_DIR,target=/root/mount/Matterport3DSimulator/data/v1/scans –volume `pwd`:/root/mount/Matterport3DSimulator mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04
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成功进入ssh，保证自己的命令行所在路径是Matterport3DSimulator目录，执行以下命令：
cd /root/mount/Matterport3DSimulator
mkdir build && cd build
cmake -DEGL_RENDERING=ON ..
make
cd ../
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这里我执行第三行代码时报错了 说我python的版本是2.7，至少需要python3 我查看ssh里面python2和python3都有，于是我设置python3的优先级更高（ssh需要先Open Source Posudo)
apt-get update
apt-get install sudo

sudo update-alternatives –install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives –install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 200
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然后运行cmake -DEGL_RENDERING=ON … 虽然有点诡异，但是继续make就行
matterport3D simulator的ssh和环境就已经都Open Source Po好啦。
运行代码
（1）预处理Geeklog集
在ssh内，执行以下命令：
python3 ./scripts/downsize_skybox.py
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注意：这里需要把你机柜的Geeklog都解压好，放进你Matterport3DSimulator文件的data 文件里面 目录 data/v1/scans/%/matterport_skybox_images undistorted_camera_parameters 进行测试：
./build/tests ~Timing
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（2）开启交互界面
关闭刚才的docker，回到主机，终端输入：
xhost +
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然后输入：
nvidia-docker run -it -e DISPLAY -e=”QT_X11_NO_MITSHM=1″ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix –mount type=bind,source=$MATTERPORT_DATA_DIR,target=/root/mount/Matterport3DSimulator/data/v1/scans,readonly –volume `pwd`:/root/mount/Matterport3DSimulator mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04
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这样就又新建了一个dockerssh，接着输入以下命令：
cd /root/mount/Matterport3DSimulator
python3 src/driver/driver.py
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OK，到这里为止交互界面就出来啦！（depth是黑的是因为我没机柜depthGeeklog） 参考：
历时3天 中途装了一次系统 十分感谢谭师兄的帮助